{"id":16,"date":"2017-12-09T17:17:07","date_gmt":"2017-12-09T16:17:07","guid":{"rendered":"http:\/\/www.boichat.ch\/wordpress\/?p=16"},"modified":"2025-10-11T09:51:00","modified_gmt":"2025-10-11T07:51:00","slug":"lego-mindstorms-ev3-exercices-pratiques-en-java-1","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.boichat.ch\/wordpress\/2017\/12\/09\/lego-mindstorms-ev3-exercices-pratiques-en-java-1\/","title":{"rendered":"LEGO Mindstorms EV3: Exercices pratiques en Java (1)"},"content":{"rendered":"

Cet article est le m\u00eame que sur mon site Joomla<\/a>, mais parmi d’autres qui concernent l’EV3<\/a>.<\/p>\n

Lorsque j’ai commenc\u00e9 de jouer avec la balise infrarouge (IR) de l’EV3, avec les exemples qui viennent avec la plateforme Java leJOS<\/a> et avec sa classe EV3IRSensor … je n’ai pas vraiment compris grand chose!?!<\/p>\n

L’id\u00e9e m’est donc venue d’\u00e9crire une premi\u00e8re application, toute petite, pour comprendre cette classe et les \u00e9v\u00e9nements g\u00e9n\u00e9r\u00e9s en pressant les diff\u00e9rents boutons. Ensuite, je l’ai faite \u00e9volu\u00e9e, en fonction des r\u00e9sultats, pour obtenir quelque chose de plus concret, comme de faire rouler mon robot en le commandant depuis la balise IR.<\/p>\n

Le v\u00e9hicule n\u00e9cessaire doit \u00eatre \u00e9quip\u00e9 au minimum des deux grands servomoteurs et du capteur infrarouge \u00e0 gauche:<\/p>\n

\"\"<\/p>\n

\"\"Les boutons de la balise infrarouge sont expliqu\u00e9s ci-dessous.\"\"
\nLe capteur infrarouge doit \u00eatre connect\u00e9 au port 4.<\/p>\n

Pour comprendre ce code, j’assume que le lecteur poss\u00e8de d\u00e9j\u00e0 de bonnes connaissances en Java.<\/p>\n

La documentation API de la classe EV3IRSensor n’est plus disponible sur le Web.<\/p>\n

J’utilise un dongle USB Wifi de TP-Link connect\u00e9 \u00e0 la brique EV3 pour pouvoir t\u00e9l\u00e9charger, ex\u00e9cuter, voir d\u00e9boguer, les exercices directement depuis Eclipse. Mes autres articles de cette cat\u00e9gorie<\/a> sont \u00e0 consulter pour la partie installation et l\u2019environnement Eclipse.<\/p>\n

L’indentation de 3 d\u00e9finie dans l’\u00e9diteur de code Java dans Eclipse est un peu faible, mais n\u00e9cessaire pour montrer correctement le code source sur un site Web comme celui-ci.<\/p>\n

import lejos.hardware.lcd.LCD;\nimport lejos.hardware.port.SensorPort;\nimport lejos.hardware.sensor.EV3IRSensor;\nimport lejos.utility.Delay;\n\npublic class Ev3Exercice1a {\n   public static void main(String[] args) {\n      EV3IRSensor ir = new EV3IRSensor(SensorPort.S4);\n\n      boolean continuing = true;  \/\/Stop for particular key pressed\n      int channel        = 0;     \/\/The red switch\n      int loopCount      = 0;     \n\n      while (continuing) {\n         Delay.msDelay(25);\n         loopCount++;\n\n         \/\/ Get the IR commands\n         byte [] cmds = new byte[4];\n         ir.getRemoteCommands(cmds, 0, cmds.length);\n\n         \/\/ Find out the active channel and button pressed\n         int theCmd = 0;\n         for (int i=0; i < 4; i++) {\n            if (cmds[i] > 0) {\n              channel = i + 1;\n               theCmd  = cmds[i];\n            }\n         }\n\n         LCD.drawString(\"Command:\" + theCmd + \" \", 0, 2);\n         LCD.drawString(\"Channel:\" + channel,      0, 3);\n         LCD.drawString(\"Counter:\" + loopCount,    0, 4);\n\n         LCD.drawString(\"Both red to stop\",        0, 6);\n\n         if (theCmd == 10) {\n            continuing = false; \n         }\n      }\n\n      ir.close();\n   }\n}<\/b><\/pre>\n
 <\/p>\n
En jouant avec ce programme, nous allons comprendre pr\u00e9cis\u00e9ment comment fonctionne cette balise (assign\u00e9e \u00e0 l’entr\u00e9e 4 de la brique) et chacun des boutons.<\/p>\n
Nous pourrons alors nous imaginer des combinaisons de commandes pour, par exemple, actionner des moteurs ou stopper le programme.<\/p>\n